https://hannixxxoh.github.io/A minimal, responsive and feature-rich Jekyll theme for technical writing. 2024-05-25T20:46:35+09:00 HanniOh https://hannixxxoh.github.io/ Jekyll © 2024 HanniOh /assets/img/favicons/favicon.ico /assets/img/favicons/favicon-96x96.png 2024-05-21T01:00:00+09:00 2024-05-21T01:00:00+09:00 https://hannixxxoh.github.io/posts/3DCrowdNetCode/ HanniOh

코드 이 글은 2024년 5월 21일 기준 3DCrowdNet Github()을 바탕으로 작성되었습니다. https://github.com/hongsukchoi/3DCrowdNet_RELEASE 3DCrowdNet_RELEASE/demo/demo.py Load SMPL joint set SMPL joint의 개수, 이름, 좌우 대칭, 연결관계를 선언한다. Load MSCOCO joint set MSCOCO joint의 이름과 연결관계를 선언한다. 원래 MSCOCO joint는 총 17개지만 Pelvis와 Neck을 추가하였다. (엉덩이의 중간점과 어깨의 중간점으로 계산) 동일한 MSCOCO joint를 시각화를 위해 선언한다. Load checkpoint model 모델의 ch...

2024-05-21T01:00:00+09:00 2024-05-21T01:00:00+09:00 https://hannixxxoh.github.io/posts/3DCrowdNet/ HanniOh

논문 https://arxiv.org/pdf/2104.07300 본 논문은 monocular single image에서 3D human mesh를 estimation하는 논문입니다. Human mesh recovery 기존의 human mesh recovery 분야에서는 mixed-batch training을 활용합니다. Mixed-batch training에서 일부는 MoCap 3D dataset으로 구성하고, 일부는 in-the-wild 2D dataset으로 구성합니다. 2D 데이터셋을 supervision으로 활용하려면 우선 mesh를 예측하여 3D joint를 regression한 뒤, image plane으로 투영합니다. 그 다음 투영된 2D joint와 ground truth간의 거리를...

2024-05-10T13:00:00+09:00 2024-05-10T13:00:00+09:00 https://hannixxxoh.github.io/posts/AxisAngleRotation/ HanniOh

Axis Angle Rotation \(R^2\) 공간에서 벡터 i=(1,0), j=(0,1)이 있을 때, 벡터 i를 회전시 다음과 같이 나타낼 수 있다. 다음으로 i, j 대신 기저벡터로 v_perp, w를 사용하고, 회전축은 A를 사용하여 v_perp을 회전시키면 다음과 같다. v_prop: A축에 대해 projection v_perp: A축에 대해 perpendicular v의 수직 성분과 수평 성분을 더하면 회전된 v를 계산할 수 있다. v_prop은 회전축 A에 대하여 회전을 하여도 변하지 않게 된다. v_prop: 회전축 A에 v를 projection \(hat{A}\): A의 uni...

2024-04-06T01:00:00+09:00 2024-04-06T01:00:00+09:00 https://hannixxxoh.github.io/posts/CameraCalibration/ HanniOh

본 내용은 다크프로그래머님의 블로그(https://darkpgmr.tistory.com/32)를 바탕으로 작성되었습니다. Introduction 우리가 실제 눈으로 보는 세상은 3차원, 이걸 카메라로 찍으면 2차원의 이미지 실제 이미지에는 카메라의 위치와 방향 같은 extrinsic parameter 외에도 사용된 렌즈, 렌즈와 이미지 센서와의 거리, 렌즈와 이미지 센서가 이루는 각 등 intrinsic parameter가 영향을 끼침 3차원 점이 이미지에 투영된 위치를 구하거나 역으로 이미지에서 3차원 좌표를 복원할 때는 이러한 내부 요인을 제거해야 함 이러한 intrinsic/extrinsic parameter를 구하는 과정이 Camera Calibration Camera Ca...

2024-02-14T01:00:00+09:00 2024-02-14T01:00:00+09:00 https://hannixxxoh.github.io/posts/Slam-4/ HanniOh

Introduction 이 챕터에서는 observation equation에 속하는 내용으로, 로봇이 어떻게 외부 세계를 보는지를 다룬다. 카메라 기반 visual SLAM에서는 주로 image projection이 된다. 우리는 real life에서 다양한 사진들을 본다. 색상과 밝기 정보를 담은 사진들은 컴퓨터에 수백만 개의 픽셀로 표현된다. 3차원 물체에 반사된 빛은 카메라의 optical center를 통과하고 카메라의 imaging plane에 투영되게 된다. 다음으로 카메라의 빛 센서가 빛을 받으면, measurement를 생성하고 픽셀을 만들며, 이게 우리가 보는 사진이 된다. 이 과정이 수학적 수식으로 표현될 수 있을까? 이 챕터에서는 camera model에 대해 다...